ROS vs ROS2: 로봇 개발의 진화, 주요 차이점은?

https://link.coupang.com/a/c4xlBF

ROS2 혼자공부하는 로봇SW 직접 만들고 코딩하자: 로봇OS를 위한 필독서 - 소프트웨어공학 | 쿠팡

 

ROS vs ROS2: 로봇 개발의 진화, 주요 차이점은?

​

 

AI 활용

 

​

안녕하세요, 로봇 & 코딩교육 No.1 크리에이터 태지쌤이에요!

오늘은 로봇 소프트웨어 개발의 핵심 프레임워크인 ROS(Robot Operating System)와 그 후속 버전 ROS2의 차이점을 중심으로 이야기해보려 해요. ROS는 2007년에 처음 등장한 오픈소스 플랫폼으로, 로봇 개발자들에게 큰 사랑을 받았죠. 하지만 기술 발전과 산업 요구에 맞춰 2017년경 ROS2가 등장하면서 많은 변화가 생겼어요. 만약 ROS를 공부 중이거나 업그레이드를 고려 중이라면, 이 차이점을 알아두는 게 필수예요. 자, 함께 살펴볼까요? 제가 주요 차이점을 중심으로 정리했어요 – 참고로, 이 내용은 여러 전문 자료를 기반으로 하니 신뢰하세요!

​

ROS와 ROS2의 기본 개요

​

먼저 간단히 복습하자면, ROS는 로봇 하드웨어와 소프트웨어를 연결하는 미들웨어로, 노드(Node), 토픽(Topic), 서비스(Service) 등의 개념을 통해 모듈화된 개발을 지원해요. ROS2는 ROS의 단점을 보완한 버전으로, 더 안정적이고 산업용으로 적합하게 설계됐어요. ROS1(원래 ROS)은 주로 학술 연구에 초점을 맞췄고, ROS2는 상업적·실시간 애플리케이션을 염두에 뒀죠. 이제 본격적으로 차이점을 알아보자고요!

​

주요 차이점 1: 아키텍처와 미들웨어

​

ROS1은 중앙 집중식 구조를 가졌어요. 'roscore'라는 마스터 노드가 모든 노드의 연결과 매개변수를 관리하죠. 이 때문에 마스터가 다운되면 전체 시스템이 멈출 수 있어요. 반면 ROS2는 분산형 아키텍처를 채택했어요. DDS(Data Distribution Service)를 미들웨어로 사용해 중앙 마스터 없이 노드들이 직접 통신해요. 이 덕분에 시스템이 더 견고하고, 네트워크가 불안정하거나 분산 환경(예: WiFi나 위성 연결)에서도 잘 작동해요. ROS2는 QoS(Quality of Service) 설정으로 메시지 전송의 신뢰성, 지연 등을 세밀하게 제어할 수 있어 실시간 애플리케이션에 강해요.

​

주요 차이점 2: 노드와 프로세스 관리

​

ROS1에서는 하나의 프로세스에서 여러 노드를 실행할 수 없어요. 각 노드가 별도의 프로세스로 동작하죠. 하지만 ROS2에서는 하나의 프로세스 내에 여러 노드를 생성할 수 있어요. 이는 자원 효율성을 높이고, 복잡한 로봇 시스템을 더 쉽게 관리할 수 있게 해줘요. 또한, ROS2는 노드의 생명 주기(Lifecycle)를 지원해 노드의 상태(활성, 비활성 등)를 동적으로 제어할 수 있어요. ROS1에 비해 더 유연하죠.

​

주요 차이점 3: 매개변수와 데이터 관리

​

ROS1의 매개변수(Parameter)는 글로벌하게 공유되며, 마스터를 통해 접근해요. 하지만 ROS2에서는 글로벌 매개변수가 사라졌어요. 대신 각 노드가 독립적인 매개변수를 가지며, 서비스를 통해 동적으로 변경할 수 있어요. 직렬화(Serialization)도 달라요 – ROS1은 자체 포맷을 사용하지만, ROS2는 더 유연한 직렬화를 지원해 다양한 데이터 형식에 대응해요. 이로 인해 ROS2가 더 효율적이고 호환성이 좋아졌어요.

​

주요 차이점 4: 보안과 플랫폼 지원

​

보안 측면에서 ROS2가 압도적이에요. ROS1에는 기본 보안 기능이 없지만, ROS2는 SROS2(Secure ROS2)를 통해 암호화, 인증 등을 제공해 산업용 로봇에 적합해요. 플랫폼 지원도 차이 나요 – ROS1은 주로 Linux(Ubuntu) 중심이지만, ROS2는 Windows, macOS, 임베디드 시스템까지 다중 플랫폼을 지원해요. 개발 언어도 확장됐어요. ROS1은 Python과 C++가 주지만, ROS2는 Java, Rust 등 더 많은 언어를 지원하죠.

​

주요 차이점 5: 실시간성과 복잡성

​

ROS2는 실시간(Real-Time) 시스템을 지원해 산업 로봇이나 자율주행차에 더 적합해요. ROS1은 실시간이 약했어요. 하지만 ROS2가 더 복잡할 수 있어요 – DDS 학습 곡선이 가파르기 때문에 초보자에게는 ROS1이 더 쉽죠. 만약 생산성 높은 프로젝트라면 ROS2를 추천해요.

​

​

마무리: 어떤 걸 선택할까?

​

ROS1은 여전히 많은 레거시 프로젝트에서 사용되지만, 미래 지향적이라면 ROS2로 전환하는 게 좋겠어요. ROS2는 더 안정적이고 확장 가능하며, Open Robotics의 공식 지원도 ROS2에 집중되고 있어요. 만약 ROS1에서 ROS2로 마이그레이션 중이라면, 공식 문서나 튜토리얼을 참고하세요! 여러분의 로봇 개발 여정에 도움이 되길 바래요. 댓글로 질문 남겨주세요~ 🚀

​

​

#ROS #ROS2 #로봇운영체제 #ROS차이점 #로봇프로그래밍 #ROS독학 #코딩교육 #태지쌤